Rasa angielskich psów gończych istniejąca w XIV wieku, używana do polowań w sforach na lisy i zające, powstała najprawdopodobniej z krzyżówek francuskich psów gończych harrierów z terierami. Istnieją dwie teorie pochodzenia rasy beagle. Pierwsza, do której skłaniali się Bourdon i Dutheil na postawie starożytnych dzieł Ksenofonta, mówiła o antycznych praprzodkach greckich psów gończych. Trafiły one z Rzymianami do Anglii, gdzie krzyżowały się z psami Normanów. Druga teoria odnosi się do dwóch ras psów gończych pochodzących z południa Francji – Gaskonii i Saintonge. Dały one początek psom nazywanym southern hound, które przybyły do Anglii z kontynentu w okresie wojny stuletniej.

Nazwa może pochodzić od celtyckiego słowa beag (mały) lub francuskiego begueule (rozdziawiony pysk).

W Zjednoczonym Królestwie klub miłośników tej rasy powstał w 1895 roku, a kilka lat później psy te pojawiły się w USA.